MVRV200柔性生产线系统，主要由工业机器人和机器视觉组成，结合环形流水线，完成工件的全自动化智能加工作业。

机器视觉部分采用自主研发的智能软件，其主要作用是对工件定位，并将位置信息发送给机器人，引导机器手臂根据定位结果，对工件进行装配或其他动作。

所谓定位就是通过图像传感器找到被测的零件并确定其位置，输出位置坐标（X、Y、R），绝大多数的视觉系统都必须完成这个工作；引导就更容易理解了，当被测物体的坐标（X、Y、R）被准确定位之后，常常需要根据上一步的定位结果完成下一个动作（如机械手的抓取），但图像传感器输出的定位坐标（X、Y、R）往往是相对图像原点的坐标关系，要准确引导机械手抓取产品，就必须将图像传感器定位坐标（X、Y、R）转化成相对机械手原点的坐标。

二、视觉定位引导系统

视觉定位引导系统一般按照视觉图像传感器与工业机器人的相互位置分两类：

1、Eye-in-hand

2、Eye-to-hand。

本系统采用Eye-in-hand。

Eye-in-hand优点：图像传感器安装在机器人的最末端，在机器人工作过程中与机器人互动，在抓取目标物的过程中，随着机器人共同接近目标，Eye-in-hand这种安装方式将会减少不必要FOV和图像传感器的数量，对于图像传感器的精度要求低于Eye-to-hand；因为在图像成像中形成闭环控制系统，图像传感器的标定误差能有效的克服，因而对图像传感器的精度要求并不是很高，但随着目标物的接近，整个测量的绝对误差将会降低。

三、MVRV200柔性生产线系统架构

1、硬件部分：

视觉定位引导系统由工业相机、光源、镜头、图像采集卡、工业PC、工业机器人本体、控制器和驱动器、流水线、电气控制元件等组成。

2、软件部分：

软件部分完成图像采集及运算处理，其处理主要包括：特征识别与定位、位姿估算、坐标转化、坐标输出、与机器人本体通信完成坐标传递，执行流程如下：

四、MVRV200柔性生产线系统部分结构

五、MVRV200柔性生产线系统视觉软件优势

1、一键完成相机坐标系和机器人坐标系的校准，校准时间小于5分钟。

2、一键完成视觉系统训练，视觉系统自动移动机器人和相机经过多个位置，用以测量物体的特征来自动构建工件的数学模型。

六、相关案例

案例1：金属件圆心精确定位，传送数据给机械手臂，机械手臂根据定位位置焊接工件。难点：精度需要达到0.02mm以内。

案例2：激光光斑扑捉，定位几何中心并发送给机器人，机器人根据位置信息，进行位置校正并作业。难点：光斑不均匀。

MVRV200系统参数（标准配备，可根据需求选择）